Robayo debutó con el club el 16 de febrero de 2005 ante Boyacá Chicó en El Campín, en ese entonces el técnico era Dragan Miranovic.
El 1 de mayo de 2005, el jugador hizo su primer gol con Millonarios frente a Nacional en Medellín. El encuentro finalizó con el empate 1-1.
Hasta el momento Rafael Robayo ha anotado 38 goles con la camiseta de Millonarios.
La carrera del jugador en Millonarios se divide en dos: desde 2005 al 2011 cuando partió por seis meses para jugar con el Chicago Fire, y el regreso en el 2012, hasta la actualidad.
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